弧焊机器人体系由 3 个部分所组成：弧焊机器人、结尾执行器和周边配套设备，如图 5.8 所示。周边配套设备最重要的包含弧焊电源、送丝体系、维护气气瓶总成、焊接传感器、变位机、焊枪整理设备、焊烟净化器等。

  弧焊机器人是指用于主动弧焊作业的工业机器人，如图 5.9 所示。在我国，弧焊机器人首要运用在于轿车、工程机械、铁路、航天航空、家电、船只等多种职业。其具有动作灵敏、速度快、精度高的特色，对运动轨道精度要求比较高，详细特色如下：

  （5）焊接传感器（机器人防撞、焊缝方位检测、焊缝主动盯梢等）的接口功用。在弧焊作业中，要求焊枪盯梢工件的焊道运动，并不断填充金属构成焊缝，因而运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的目标。正常的情况下，焊接速度为 5～ 50 mm/s，轨道精度为±（0.2～0.5）mm。因为焊枪的姿势对焊缝质量也有必定影响，因而在盯梢焊道的一起，焊枪姿势的可调规模应尽量大。

  通常情况下，弧焊机器人的示教器与通用机器人的示教器是有所区别的，增加了弧焊对应的相关功用，如图 5.10 所示。

  弧焊机器人在进行弧焊作业时，其结尾执行器是各种焊枪。它与送丝机衔接，经过接通开关，将弧焊电源的大电流发生的热量集合在结尾来熔化焊丝，而熔化的焊丝渗透到需求焊接的部位，冷却后，被焊接的工件牢固地衔接在一起。

  焊枪一般由喷嘴、导电嘴、气体分流器、喷嘴接头和枪颈（枪管）等部分所组成，如图 5.11 所示。

  其间，导电嘴装在焊枪的出口处，可以将电流稳定地导向电弧区。导电嘴的孔径和长度因焊丝直径的不同而不同。喷嘴是焊枪的重要零件，其作用是向焊接区域运送维护气体，避免焊丝结尾、电弧和熔池与空气触摸。

  焊枪的品种许多，依据焊接工艺的不同，挑选相应的焊枪。焊类首要如下：

  （1）按照焊接电流的巨细，可分为空冷式和水冷式，如图 5.12（a）和（b）所示。

  （2）依据机器人的结构，可分为内置式和外置式，如图 5.12（c）和（d）所示。

  弧焊机器人体系的周边配套设备最重要的包含弧焊电源、送丝体系、维护气气瓶总成、焊接传感器、变位机、焊枪整理设备、焊烟净化器等，用以辅佐弧焊机器人体系完结整个弧焊作业。

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